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悬臂起重机有立柱式、壁挂式、平衡起重机三种形式.
①柱式悬臂起重机是悬臂可绕固定于基座上的定柱回转，或者是悬臂与转柱刚接，在基座支承内一起相对于垂直中心线转动的由立柱和悬臂组成的悬臂起重机。它适用于起重量不大，作业服务范围为圆形或扇形的场合。一般用于机床等的工件装卡和搬运。
柱式悬臂起重机多采用环链电动葫芦作为起升机构和运行机构，较少采用钢丝绳电动葫芦和手拉葫芦。旋转和水平移动作业多采用手动，只有在起重量较大时才采用电动。
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操作高空作业车之前要进行现场勘查，做好危险地点的分析和控制，准备好施工工具和劳动工具；高空车摆放地。由于一般的高空车都有倾斜保护，所以要保证操作地面平整，在高空车爬坡动力范围之内。
点选择牢固平坦的地方，如果停放在斜坡，坡度不能超过5度，作业时注意高空车滑动可以用垫块放在车轮下面。
如果遇到爬坡或倾斜保护打开，请不要急着晃动车辆，可以打呼叫让倾斜保护摆正，此过程需专业人士陪同下方可操作。作业时高空车禁止熄火，驾驶员不要随意离开驾驶室，还要注意发动机运转有没有出现问题，方便及时处理；操作斗臂车把载有工作人员的斗臂送到距离带电体2米时，不可使用斗臂车加速装置。使用液压工具铺助装置过程中，严禁液压管扭曲、折弯。如果液压管出现裂纹，要立即停止运作，更换后才能继续使用。
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(2)起重机司机、起重工(指挥司索)的管理。
统计资料表明，起重机事故大多数是由使用方面违犯操作规程造成的，而在众多的违规当中，司机和起重工(指挥司索)往往负有不可推卸的责任。一个称职的司机，在起重机使用中不仅做到“稳、准、快、、合理”等操作技术要求，而且也负有起重机的日常检查保养责任，在全部了解起重机操作性能的同时，检查起重机的金属结构、主要零部件的损坏情况以及检查电气保护及装置的失效与否。
①对力矩限制的弓形板强制捆绑、对力矩限制电气开关短接，人为造成力矩限制失效；
②为增加起重机吊具的高度，人为的调整距离设置或短接电气；
③日常检查形同虚设：钢丝绳断丝加剧、钢丝绳波浪度变形等视而不见，力矩限制器、高度限位器、回转限制等行程限位器也未作日常检查；
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高空作业应用领域日益广泛，高空作业环境越来越复杂多变，这对高空作业平台的工作高度、稳定性和动力性等各项性能要求也越来越高。为优化设备性能，更好应对复杂工况。
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